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装配机器人的发展趋势
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自动化生产的趋势便是应用大量的工业机器人,而在装配的工序上,自动化装配也取得了极大的进展,根据十几个主要机器人使用地方的统计数据,用于装配作业的机器人在机器人种类中占34.5%,并且用于装配机器人仍然以很快的速度增长。装配机器人已经广泛应用于电子业、机械制造业、汽车工业等。一般而言,通用工业机器人均可用于装配,但专门设计的装配机器人通常更具有效率,与通用工业机器人相比,装配机器人具有速度快、精度高、载荷大、柔顺性好、成本低等特点。装配机器人发展趋势

由于机器人技术发展水平的不平衡性,各个地方对机器人发展趋势有不同理解。但从技术性来看,在这一领域代表国际趋势的装配机器人研究方向主要有:

直接驱动装配机器人:

传统机器人都要通过一些减速装置来达到降速并提高输出力矩,这些传动链会增加系统功耗、惯量、误差等,并降低系统可靠性,为了减小关节惯性,实现高速、精密、大负载及高可靠性。一种趋势是采用高扭矩低速电机直接驱动。

并联机器人:

传统机器人采用连杆和关节串联结构,而并联机器人具有非累积定位误差,执行机构的分布得到改善、结构紧凑、刚性提高、承载能力增加等优点,而且其逆位置问题比较直接、奇异位置相对较少,所以近些年来倍受重视。

协作机器人:

随着装配机器人应用领域的扩大,对装配机器人也是提出一些新要求,如机器人之间的协作,同一机器人双臂的协作,甚至与机器人的协作,这对于重型或精密装配任务非常重要。

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