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什么是装配机器人?
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装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备,由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成。其中操作机的结构类型有水平关节型、直角坐标型、多关节型和圆柱坐标型等;控制器一般采用多CPU或多级计算机系统,实现运动控制和运动编程;末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等;传感系统用来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息。装配是产品生产的后续工序,在制造业中占有重要地位,在人力、物力、财力消耗中占有很大比例。装配用机器人是用于装配生产线上,对零件或部件进行装配作业的工业机器人,它是集光学、机械、微电子、自动控制和通信技术于一体的产品,具有很高的功能和附加值。当机器人精度高与作业稳定性好时,可用于精益工业生产过程。但是装配用机器人尚存在一些亟待解决问题,如装配操作本身比焊接、喷涂、搬运等工作复杂,而且,装配环境要求高,装配效率低,缺乏感知与自适应的控制能力,难以完成变动环境中的复杂装配,对于机器人的精度要求较高,否则经常出现装不上或“卡死”现象。装配用机器人因适应的环境不同,可以分为普及型装配机器人和精密型装配机器人。目前,我国在装配用机器人方面有了很大的进步,基本掌握了机构设计造技术,解决了控制、驱动系统设计和配置、软件设计和编制等关键技术,还掌握了自动化装配线及其周边配套设备的全线自动通信、协调控制技术,在基础元器件方面,谐波减速器、六轴力传感器、运动控制器等也有了突破。装配用机器人的研究正朝着智能化和多样化的方向发展。如装配用机器人操作机从结构上探索新的高强度轻质材料,以进一步提高负载/自重比,同时机构进一步向着模块化、可重构方向发展;采用高扭矩低速电机直接驱动以减小关节惯性,实现高速、精密、大负载及高可靠性。装配用多机器人之间的协作,同一机器人双臂的协作,甚至人与机器人的协作,这些协作要求机器顺利实现对于重型或精密装配任务非常重要。


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