码垛机器人依照结构区分，常见的类型有四种：1.直角坐标码垛机器人；2.全关节架构码垛机器人；3.平行四边形架构码垛机器人；4.直线水平多关节码垛机器人。这四类码垛机器人别离用于不同码垛场合，下面来别离介绍。

直角坐标码垛机器人也称桁架码垛机器人或龙门式码垛机器人，是以XYZ直角坐标体系为根本数学模型，以伺服电机、步进电机为驱动的单轴机械臂为根本作业单元，能够完结在XYZ三维坐标系中恣意一点的抵达和遵从可控的运动轨道。

全关节架构码垛机器人具有四个工作度，即四个旋转关节，适用性很强，广泛应用于纸箱、塑料箱、瓶类、袋类、桶装、膜包产品及灌装产品的码垛，结构简略，动作平稳，码垛进程彻底主动，正常工作时无须人工干预。

平行四边形架构码垛机器人经过两条直线轴经过杂乱的铰链结构扩大，不光零件点数多而且装置杂乱，由于无需算法支撑，故低端码垛机器人根本以此架构为原型机。

直线水平多关节码垛机器人具有与全关节机器人相同的稳定性与功率，又有平行四边形架构码垛机器人相同的圆柱坐标系，更有直角码垛机器人架构相同的低成本。